GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle¶

Gigabit Ethernet for Machine Vision (oder kurz „GigE Vision®“) ist ein industrieller Standard für Kameraschnittstellen, der auf UDP/IP basiert (siehe http://www.gigevision.com). Der rc_visard nutzt den GigE Vision®-Standard der Version 2.0 und ist damit mit allen GigE Vision®-2.0-Standard-konformen Frameworks und Bibliotheken kompatibel.

GigE Vision® verwendet GenICam (Generic Interface for Cameras), um die Eigenschaften der Kamera bzw. des Geräts zu beschreiben. Für nähere Informationen zu dieser generischen Programmierschnittstelle für Kameras siehe http://www.genicam.org/.

Über diese Schnittstelle stellt der rc_visard folgende Funktionen zur Verfügung:

Discovery-Mechanismus,
IP-Konfiguration,
Konfiguration kamerabezogener Parameter,
Bildaufnahme und
Zeitsynchronisierung über das im Standard IEEE 1588-2008 definierte Precision Time Protocol (PTPv2).

Bemerkung

Der rc_visard unterstützt Jumbo-Frames mit einer Größe bis 9000 Byte. Für höchste Leistung wird empfohlen, die maximale Übertragungseinheit (MTU) des GigE-Vision-Clients auf 9000 zu stellen.

GigE Vision Ports¶

GigE Vision ist ein UDP basiertes Protokoll. Auf dem rc_visard sind die UDP Ports statisch und bekannt:

UDP Port 3956: GigE Vision Control Protocol (GVCP). Zum Auffinden, steuern und konfigurieren des Geräts.
UDP Port 50010: Stream channel source port. Nutzt das GigE Vision Stream Protocol (GVSP) zum transferieren der Bilder.

Wichtige Parameter der GenICam-Schnittstelle¶

Die folgende Liste enthält einen Überblick über relevante GenICam-Parameter des rc_visard, die über die GenICam-Schnittstelle abgerufen und/oder geändert werden können. Neben den Standardparametern, die in der Standard Feature Naming Convention (SFNC, siehe http://www.emva.org/standards-technology/genicam/genicam-downloads/) definiert werden, bietet der rc_visard zudem eigene Parameter, die sich auf spezielle Eigenschaften der Module Kamera und Stereo-Matching beziehen.

Wichtige Standardparameter der GenICam-Schnittstelle¶

Kategorie: ImageFormatControl¶

ComponentSelector

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: Intensity, IntensityCombined, Disparity, Confidence oder Error
Voreinstellung: -
Beschreibung: Erlaubt dem Benutzer, einen der fünf Bild-Streams zur Konfiguration auszuwählen (siehe Verfügbare Bild-Streams).

ComponentIDValue (schreibgeschützt)

Typ: Integer
Beschreibung: ID des vom ComponentSelector ausgewählten Bild-Streams.

ComponentEnable

Typ: Boolean
Voreinstellung: -
Beschreibung: Ist der Parameter auf true gesetzt, aktiviert er den im ComponentSelector ausgewählten Bild-Stream. Anderenfalls deaktiviert er diesen Stream. Über ComponentSelector und ComponentEnable lassen sich einzelne Bild-Streams ein- und ausschalten.

Width (schreibgeschützt)

Typ: Integer
Beschreibung: Bildbreite des vom ComponentSelector ausgewählten Bild-Streams in Pixeln.

Height (schreibgeschützt)

Typ: Integer
Beschreibung: Bildhöhe des vom ComponentSelector ausgewählten Bild-Streams in Pixeln.

WidthMax (schreibgeschützt)

Typ: Integer
Beschreibung: Maximale Breite eines Bildes.

HeightMax (schreibgeschützt)

Typ: Integer
Beschreibung: Maximale Höhe eines Bildes im Stream. Der Wert beträgt aufgrund der gestapelten Bilder der linken und rechten Kamera im IntensityCombined-Stream immer 1920 Pixel (siehe Verfügbare Bild-Streams).

PixelFormat

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: Mono8 oder YCbCr411_8 (nur bei Farbkameras), Coord3D_C16, Confidence8 und Error8
Beschreibung: Pixelformat der selektierten Komponente. Die Aufzählung erlaubt nur aus Pixelformaten auszuwählen, die für die ausgewählte Komponente möglich sind. Bei einer Farbkamera kann man bei den Komponenten Intensity und IntensityCombined zwischen den Pixelformaten Mono8 oder YCbCr411_8 wählen.

Kategorie: AcquisitionControl¶

AcquisitionFrameRate

Typ: Float, Wertebereich: 1–25 Hz
Voreinstellung: 25 Hz
Beschreibung: Bildwiederholrate der Kamera (FPS).

ExposureAuto

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: Continuous, Out1High, AdaptiveOut1, HDR oder Off
Voreinstellung: Continuous
Beschreibung: Kombiniert exp_control (Belichtungsregelung) und exp_auto_mode (Belichtungszeitautomatik Modus). Off entspricht Manual Belichtungsregelung. Continuous, Out1High oder AdaptiveOut1 aktivieren Auto Belichtungsregelung mit dem entsprechenden Belichtungszeitautomatik Modus wobei Continuous dem Normal exp_auto_mode entspricht. HDR aktiviert die HDR Belichtungsregelung.

ExposureTime

Typ: Float, Wertebereich: 66–18000 µs
Voreinstellung: 5000 µs
Beschreibung: Belichtungszeit der Kameras für den manuellen Belichtungsmodus, ausgedrückt in Mikrosekunden (Belichtungszeit).

Kategorie: AnalogControl¶

GainSelector (schreibgeschützt)

Typ: Aufzählung, Wert: ist immer All
Voreinstellung: All
Beschreibung: Der rc_visard unterstützt aktuell nur einen globalen Verstärkungsfaktor.

Gain

Typ: Float, Wertebereich: 0–18 dB
Voreinstellung: 0 dB
Beschreibung: Verstärkungsfaktor der Kameras für den manuellen Belichtungsmodus, ausgedrückt in Dezibel (Verstärkungsfaktor).

BalanceWhiteAuto (nur für Farbkameras)

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: Continuous oder Off
Voreinstellung: Continuous
Beschreibung: Lässt sich für den manuellen Weißabgleich auf Off bzw. für den automatischen Weißabgleich auf Continuous setzen. Dieser Parameter ist nur für Farbkameras verfügbar (Weißabgleich).

BalanceRatioSelector (nur für Farbkameras)

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: Red oder Blue
Voreinstellung: Red
Beschreibung: Auswahl des Verhältnisses welches mit BalanceRatio einstellbar ist. Red bedeutet Verhältnis von Rot zu Grün, und Blue bedeutet Verhältnis von Blau zu Grün. Diese Einstellung ist nur für Farbkameras verfügbar.

BalanceRatio (nur für Farbkameras)

Typ: Float, Wertebereich: 0.125 – 8
Voreinstellung: 1.2 wenn Red und 2.4 wenn Blue im BalanceRatioSelector eingestellt sind
Beschreibung: Gewichtung vom roten oder blauen zum grünen Farbkanal. Diese Einstellung ist nur für Farbkameras verfügbar (wb_ratio).

Kategorie: DigitalIOControl¶

LineSelector

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: Out1, Out2, In1 oder In2
Voreinstellung: Out1
Beschreibung: Wählt den Ein- oder Ausgang, um den aktuellen Zustand abzufragen oder die Betriebsart zu setzen.

LineStatus (schreibgeschützt)

Typ: Boolean
Beschreibung: Aktueller Zustand des mit LineSelector ausgewählten Ein- oder Ausgangs.

LineStatusAll (schreibgeschützt)

Typ: Integer
Beschreibung: Aktueller Zustand der Ein- und Ausgänge, welche in den unteren vier Bits angegeben werden.

Tab. 63 Bedeutung der Bits des `LineStatusAll` Parameters.¶
Bit	4	3	2	1
GPIO	Eingang 2	Eingang 1	Ausgang 2	Ausgang 1

LineSource

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: ExposureActive, ExposureAlternateActive, Low oder High
Voreinstellung: Low
Beschreibung: Betriebszustand des mit LineSelector gewählten Ausgangs, wie im Abschnitt zum IOControl Modul beschrieben (out1_mode und out2_mode). Siehe auch den Parameter AcquisitionAlternateFilter zum Filtern von Bildern im Betriebszustand ExposureAlternateActive.

Kategorie: TransportLayerControl / PtpControl¶

PtpEnable

Typ: Boolean
Voreinstellung: false
Beschreibung: Schaltet die PTP-Synchronisierung ein und aus.

Kategorie: Scan3dControl¶

Scan3dDistanceUnit (schreibgeschützt)

Typ: Aufzählung, Wert: ist immer Pixel
Beschreibung: Einheit für die Disparitätsmessungen, ist immer Pixel.

Scan3dOutputMode (schreibgeschützt)

Typ: Aufzählung, Wert: ist immer DisparityC
Beschreibung: Modus für die Tiefenmessungen, ist immer DisparityC.

Scan3dFocalLength (schreibgeschützt)

Typ: Float
Beschreibung: Brennweite des mit ComponentSelector ausgewählten Bild-Streams in Pixeln. Im Fall der Komponenten Disparity, Confidence und Error hängt der Wert auch von der Auflösung ab, die implizit über DepthQuality eingestellt wurde.

Scan3dBaseline (schreibgeschützt)

Typ: Float
Beschreibung: Basisabstand der Stereokamera in Metern.

Scan3dPrinciplePointU (schreibgeschützt)

Typ: Float
Beschreibung: Horizontale Position des Bildhauptpunktes des mit ComponentSelector ausgewählten Bild-Streams. Im Fall der Komponenten Disparity, Confidence und Error hängt der Wert auch von der Auflösung ab, die implizit über DepthQuality eingestellt wurde.

Scan3dPrinciplePointV (schreibgeschützt)

Typ: Float
Beschreibung: Vertikale Position des Bildhauptpunktes des mit ComponentSelector ausgewählten Bild-Streams. Im Fall der Komponenten Disparity, Confidence und Error hängt der Wert auch von der Auflösung ab, die implizit über DepthQuality eingestellt wurde.

Scan3dCoordinateScale (schreibgeschützt)

Typ: Float
Beschreibung: Der Skalierungsfaktor, der mit den Disparitätswerten im Disparitätsbild-Stream zu multiplizieren ist, um die tatsächlichen Disparitätswerte zu erhalten. Der Wert beträgt immer 0,0625.

Scan3dCoordinateOffset (schreibgeschützt)

Typ: Float
Beschreibung: Der Versatz, der zu den Disparitätswerten im Disparitätsbild-Stream addiert werden muss, um die tatsächlichen Disparitätswerte zu erhalten. Für den rc_visard beträgt der Wert immer 0 und kann daher ignoriert werden.

Scan3dInvalidDataFlag (schreibgeschützt)

Typ: Boolean
Beschreibung: Ist immer true, was bedeutet, dass ungültige Daten im Disparitätsbild mit einem spezifischen Wert markiert werden, der durch den Parameter Scan3dInvalidDataValue definiert wird.

Scan3dInvalidDataValue (schreibgeschützt)

Typ: Float
Beschreibung: Ist der Wert, der für ungültige Disparität steht. Der Wert ist immer 0, was bedeutet, dass Disparitätswerte von 0 immer ungültigen Messungen entsprechen. Um zwischen ungültigen Disparitätsmessungen und Messungen, bei denen die Disparität aufgrund der unendlich weit entfernten Objekte 0 beträgt, unterscheiden zu können, wird der Disparitätswert für den letztgenannten Fall auf 0,0625 gesetzt. Dies entspricht noch immer einer Objektentfernung von mehreren hundert Metern.

Kategorie: ChunkDataControl¶

ChunkModeActive

Typ: Boolean
Voreinstellung: false
Beschreibung: Schaltet Chunk-Daten an, die mit jedem Bild mitgeliefert werden.

Besondere Parameter der GenICam-Schnittstelle des rc_visard¶

Kategorie: DeviceControl¶

RcSystemReady (schreibgeschützt)

Typ: Boolean
Beschreibung: Gibt an, ob der Bootprozess des Geräts abgeschlossen ist und alle Modules laufen.

RcParamLockDisable

Typ: Boolean
Voreinstellung: false
Beschreibung: Wenn dieser Wert auf true gesetzt ist, werden die Kamera- und Tiefenbildparameter nicht gesperrt, wenn ein GigE Vision Client mit dem Gerät verbunden wird. Es ist zu beachten, dass – abhängig vom verbundenen GigE Vision Client – Parameteränderungen durch andere Anwendungen (z.B. die Web GUI) möglicherweise nicht durch den GigE Vision Client bemerkt werden, was zu ungewolltem Verhalten führen kann.

Kategorie: AcquisitionControl¶

AcquisitionAlternateFilter

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: Off, OnlyHigh oder OnlyLow
Voreinstellung: Off
Beschreibung: Falls dieser Parameter auf OnlyHigh (oder entsprechend OnlyLow) und die LineSource für mindestens einen Ausgang auf ExposureAlternateActive eingestellt wird, dann werden nur die Kamerabilder übertragen, welche aufgenommen wurden, während der konfigurierte Ausgang an war, d.h. ein potentiell angeschlossener Projektor war an (oder bei OnlyLow entsprechend aus). Dieser Parameter ist ein einfaches Mittel um nur Bilder ohne ein projiziertes Muster zu bekommen. Der minimale Zeitunterschied zwischen einem Kamera- und einem Disparitätsbild ist in diesem Fall etwa 40 ms (siehe IOControl).

AcquisitionMultiPartMode

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: SingleComponent oder SynchronizedComponents
Voreinstellung: SingleComponent
Beschreibung: Nur wirksam im MultiPart-Modus. Ist dieser Parameter auf SingleComponent gesetzt, werden die Bilder jeweils sofort als einzelne Komponente pro Frame/Puffer geschickt, sobald sie verfügbar sind. Dies entspricht dem Verhalten von Clients, die MultiPart nicht unterstützen. Ist dieser Parameter auf SynchronizedComponents gesetzt, werden die aktivierten Komponenten auf dem rc_visard zeitlich synchronisiert und in einem gemeinsamen Frame/Puffer versendet – allerdings nur, falls alle für diesen Zeitpunkt verfügbar sind.

ExposureTimeAutoMax

Typ: Float, Wertebereich: 66–18000 µs
Voreinstellung: 18000 µs
Beschreibung: Maximale Belichtungszeit im automatischen Belichtungsmodus (Maximale Belichtungszeit).

ExposureRegionOffsetX

Typ: Integer, Wertebereich: 0 bis maximale Bildbreite
Voreinstellung: 0
Beschreibung: Horizontaler Offset des Bereichs für die Belichtungszeitregelung in Pixeln.

ExposureRegionOffsetY

Typ: Integer, Wertebereich: 0 bis maximale Bildhöhe
Voreinstellung: 0
Beschreibung: Vertikaler Offset des Bereichs für die Belichtungszeitregelung in Pixeln.

ExposureRegionWidth

Typ: Integer, Wertebereich: 0 bis maximale Bildbreite
Voreinstellung: 0
Beschreibung: Breite des Bereichs für die Belichtungszeitregelung in Pixeln.

ExposureRegionHeight

Typ: Integer, Wertebereich: 0 bis maximale Bildhöhe
Voreinstellung: 0
Beschreibung: Höhe des Bereichs für die Belichtungszeitregelung in Pixeln.

RcExposureAutoAverageMax

Typ: Float, Wertebereich 0-1
Voreinstellung: 0.75
Beschreibung: Maximale Helligkeit der automatischen Belichtungszeitsteuerung als Wert zwischen 0 (dunkel) und 1 (hell).

RcExposureAutoAverageMin

Typ: Float, Wertebereich 0-1
Voreinstellung: 0.25
Beschreibung: Minimale Helligkeit der automatischen Belichtungszeitsteuerung als Wert zwischen 0 (dunkel) und 1 (hell).

Kategorie: Scan3dControl¶

FocalLengthFactor (schreibgeschützt)

Typ: Float
Beschreibung: Brennweite skaliert auf eine Bildbreite von einem Pixel. Um die Brennweite für ein bestimmtes Bild in Pixeln zu ermitteln, muss dieser Wert mit der Breite des empfangenen Bilds multipliziert werden. Siehe auch den Parameter Scan3dFocalLength.

Baseline (schreibgeschützt)

Typ: Float
Beschreibung: Dieser Parameter ist überholt. Der Parameter Scan3dBaseline sollte stattdessen benutzt werden.

Kategorie: DepthControl¶

DepthAcquisitionMode

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: SingleFrame, SingleFrameOut1 oder Continuous
Voreinstellung: Continuous
Beschreibung: Im Modus SingleFrame wird das Stereo-Matching mit jedem Aufruf von DepthAcquisitionTrigger durchgeführt. Der Modus SingleFrameOut1 kann zum Kontrollieren eines externen Projektors genutzt werden. Dabei wird bei jedem Trigger Out1 auf ExposureAlternateActive und nach dem Empfangen der Stereobilder auf Low gesetzt. Im Modus Continuous wird das Stereo-Matching kontinuierlich durchgeführt.

DepthAcquisitionTrigger

type: Command
Beschreibung: Dieses Kommando triggert das Stereo-Matching auf den nächsten verfügbaren Stereobildern, falls DepthAcquisitionMode auf SingleFrame oder SingleFrameOut1 eingestellt ist.

DepthQuality

Typ: Aufzählung, mögliche Werte: Low, Medium, High oder Full (nur mit StereoPlus-Lizenz)
Voreinstellung: High
Beschreibung: Qualität der Disparitätsbilder. Eine geringere DepthQuality führt zu Disparitätsbildern mit einer geringeren Auflösung (Qualität).

DepthDoubleShot

Typ: Boolean
Voreinstellung: false
Beschreibung: True zum Verbessern des Stereo-Matching-Resultats bei Szenen mit Projektor. Löcher im Tiefenbild werden gefüllt mit Tiefendaten aus dem Stereo Matching des Bildpaars ohne Projektormuster (Double-Shot).

DepthStaticScene

Typ: Boolean
Voreinstellung: false
Beschreibung: True zum Mitteln über acht aufeinanderfolgende Kamerabilder zur Verbesserung des Stereo-Matching-Resultats (Statisch).

DepthSmooth (schreibgeschützt ohne StereoPlus-Lizenz)

Typ: Boolean
Voreinstellung: false
Beschreibung: True um Disparitätswerte zu glätten (Glättung).

DepthFill

Typ: Integer, Wertebereich: 0–4 Pixel
Voreinstellung: 3 Pixel
Beschreibung: Wert in Pixeln für Füllen.

DepthSeg

Typ: Integer, Wertebereich: 0–4000 Pixel
Voreinstellung: 200 Pixel
Beschreibung: Wert in Pixeln für Segmentierung.

DepthMinConf

Typ: Float, Wertebereich: 0.0–1.0
Voreinstellung: 0.0
Beschreibung: Wert für die Minimale Konfidenz-Filterung.

DepthMinDepth

Typ: Float, Wertebereich: 0.1–100.0 m
Voreinstellung: 0.1 m
Beschreibung: Wert in Metern für die Minimale Abstands-Filterung.

DepthMaxDepth

Typ: Float, Wertebereich: 0.1–100.0 m
Voreinstellung: 100.0 m
Beschreibung: Wert in Metern für die Maximale Abstands-Filterung.

DepthMaxDepthErr

Typ: Float, Wertebereich: 0.01–100.0 m
Voreinstellung: 100.0 m
Beschreibung: Wert in Metern für die Maximale Fehler-Filterung.

Chunk-Daten¶

Der rc_visard unterstützt Chunk-Parameter, die mit jedem Bild mitgeschickt werden. Chunk-Parameter haben alle den Präfix Chunk. Ihre Bedeutung entspricht den gleichlautenden Nicht-Chunk-Parametern. Sie passen jedoch immer zu dem zugehörigen Bild. Zum Beispiel hängt Scan3dFocalLength von ComponentSelector und DepthQuality ab, da die Bildauflösung von beiden Parametern abhängt. Der Parameter ChunkScan3dFocalLength, welcher zu einem Bild geliefert wird, passt hingegen zu der Auflösung dieses Bildes.

Nützliche Chunk-Parameter:

ChunkComponentSelector selektiert, für welche Komponente Chunk-Daten aus dem MultiPart-Puffer gelesen werden.
ChunkComponentID und ChunkComponentIDValue dienen der eindeutigen Zuordnung des Bildes zu seiner Komponente (z.B. Kamerabild oder Disparitätsbild), ohne dies vom Bildformat oder der Bildgröße ableiten zu müssen.
ChunkLineStatusAll bietet den Status der Ein- und Ausgänge zum Zeitpunkt der Bildaufnahme. Siehe LineStatusAll für eine Beschreibung der Bits.
ChunkScan3d... sind nützlich zur 3D-Rekonstruktion wie im Abschnitt Umwandlung von Bild-Streams beschrieben.
ChunkPartIndex gibt den Index des Bild-Parts im MultiPart-Block für die ausgewählte Komponente (ChunkComponentSelector) zurück.
ChunkRcOut1Reduction gibt den Anteil der Bildhelligkeit an, um den Bilder mit GPIO Ausgang 1 (Out1) LOW dunkler sind als Bilder mit Out1 HIGH. Ein Wert von beispielsweise 0.2 bedeutet, dass die Bilder mit GPIO Out1 LOW 20% weniger Helligkeit haben als Bilder mit GPIO Out1 HIGH. Dieser Wert ist nur verfügbar, wenn exp_auto_mode der Stereokamera auf AdaptiveOut1 oder Out1High gesetzt ist (auto exposure mode).

Chunk-Daten werden durch das Setzen des GenICam-Parameters ChunkModeActive auf True eingeschaltet.

Verfügbare Bild-Streams¶

Der rc_visard stellt über die GenICam-Schnittstelle die folgenden fünf Bild-Streams zur Verfügung:

Name der Komponente	PixelFormat	Beschreibung
`Intensity`	`Mono8` (monochrome Kameras) `YCbCr411_8` (Farbkameras)	Rektifiziertes Bild der linken Kamera
`IntensityCombined`	`Mono8` (monochrome Kameras) `YCbCr411_8` (Farbkameras)	Rektifiziertes Bild der linken Kamera, gestapelt auf das rektifizierte Bild der rechten Kamera
`Disparity`	`Coord3D_C16`	Disparitätsbild in gewünschter Auflösung, d.h. `DepthQuality` in `Full`, `High`, `Medium` oder `Low`
`Confidence`	`Confidence8`	Konfidenzbild
`Error`	`Error8` (Sonderformat: 0x81080001)	Fehlerbild

Jedes Bild wird mit einem Zeitstempel und dem in der Tabelle angegebenen PixelFormat ausgegeben. Dieses PixelFormat sollte verwendet werden, um zwischen den verschiedenen Bildtypen zu unterscheiden. Bilder, die den gleichen Aufnahmezeitpunkt haben, können durch Vergleich der GenICam-Zeitstempel einander zugeordnet werden.

Umwandlung von Bild-Streams¶

Das Disparitätsbild enthält vorzeichenlose 16-Bit-Ganzzahlwerte. Diese Werte müssen mit dem im GenICam-Parameter Scan3dCoordinateScale angegebenen Skalierungsfaktor multipliziert werden, um die Disparitätswerte $d$ in Pixeln zu ermitteln. Um die 3D-Objektkoordinaten aus den Disparitätswerten berechnen zu können, werden die Brennweite, der Basisabstand und der Bildhauptpunkt benötigt. Diese Parameter werden als GenICam-Parameter Scan3dFocalLength, Scan3dBaseline, Scan3dPrincipalPointU und Scan3dPrincipalPointV zur Verfügung gestellt. Die Brennweite und der Bildhauptpunkt hängen von der Bildauflösung der mit dem ComponentSelector selektierten Komponente ab. Sind diese Werte bekannt, können die Pixel-Koordinaten und die Disparitätswerte mithilfe der im Abschnitt Berechnung von Tiefenbildern und Punktwolken angegebenen Gleichungen in 3D-Objektkoordination im Kamera-Koordinatensystem umgerechnet werden.

Bemerkung

Das Kamera-Koordinatensystem des rc_visard ist in Sensor-Koordinatensystem definiert.

Unter der Annahme, dass es sich bei $d_{ik}$ um den 16-Bit-Disparitätswert in der Spalte $i$ und Zeile $k$ eines Disparitätsbildes handelt, ist der Fließkomma-Disparitätswert in Pixeln $d_{ik}$ gegeben durch

$d_{ik}=d16_{ik} \cdot \mathrm{Scan3dCoordinateScale}$

Die 3D-Rekonstruktion (in Metern) kann wie folgt mit den GenICam-Parametern durchgeführt werden:

$P_x&=\left(i+0.5-\mathrm{Scan3dPrincipalPointU}\right) \frac{\mathrm{Scan3dBaseline}}{d_{ik}},\\ P_y&=\left(k+0.5-\mathrm{Scan3dPrincipalPointV}\right) \frac{\mathrm{Scan3dBaseline}}{d_{ik}},\\ P_z&=\mathrm{Scan3dFocalLength} \frac{\mathrm{Scan3dBaseline}}{d_{ik}}.$

Das Konfidenzbild umfasst vorzeichenlose 8-Bit-Ganzzahlwerte. Diese Werte müssen durch 255 geteilt werden, um die zwischen 0 und 1 liegenden Konfidenzwerte zu berechnen.

Das Fehlerbild umfasst vorzeichenlose 8-Bit-Ganzzahlwerte. Der Fehler $e_{ik}$ muss mit dem im GenICam-Parameter Scan3dCoordinateScale angegebenen Skalierungsfaktor multipliziert werden, um die Disparitätsfehlerwerte $d_{eps}$ in Pixeln zu ermitteln. Der Beschreibung in Konfidenz- und Fehlerbilder zufolge lässt sich der Tiefenfehler $z_{eps}$ (in Metern) mit den GenICam-Parametern wie folgt berechnen:

$d_{ik}&=d16_{ik} \cdot \mathrm{Scan3dCoordinateScale},\\ z_{eps}&=\frac{e_{ik} \cdot \mathrm{Scan3dCoordinateScale} \cdot \mathrm{Scan3dFocalLength} \cdot \mathrm{Scan3dBaseline}} {(d_{ik})^2}.$

Bemerkung

Chunk-Daten sollten nach Möglichkeit mit dem Parameter ChunkModeActive angeschaltet und die zum Bild zugehörigen Parameter ChunkScan3dCoordinateScale, ChunkScan3dFocalLength, ChunkScan3dBaseline, ChunkScan3dPrincipalPointU und ChunkScan3dPrincipalPointV genutzt werden, denn deren Werte passen zu der Auflösung des zugehörigen Bildes.

Für nähere Informationen zu Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbildern siehe Stereo-Matching.