Softwaremodule

Der rc_visard wird mit einer Reihe von On-Board-Softwaremodulen mit verschiedenen Funktionalitäten ausgeliefert. Jedes Softwaremodul bietet über seinen zugehörigen Node eine REST-API-Schnittstelle als Programmierschnittstelle an.

Die Softwaremodule des rc_visard können unterteilt werden in

  • Navigationsmodule
    welche Schätzungen der momentanen Pose, Geschwindigkeit und Beschleunigung des rc_visard bereitstellen,
  • Detektions- und Messmodule
    welche eine Vielzahl verschiedener Detektionsfunktionen, wie Greifpunktberechnungen und Objekterkennung anbieten.
  • Konfigurationsmodule
    welche es dem Nutzer ermöglichen, Kalibrierungen durchzuführen und den rc_visard für spezielle Anwendungen zu konfigurieren.
  • Datenbankmodule
    welche dem Nutzer die Konfiguration globaler Daten ermöglichen, die in allen anderen Modulen verfügbar sind, wie Load Carrier, Regions of Interest und Greifer.